Sinh ra tại Marseilles trong một gia đình Do Thái đến từ Aix-en-Provence, Milhaud khởi đầu như một nghệ sĩ violin.

Darius Milhaud học nhạc tại Nhạc viện Paris, dưới sự hướng dẫn của Charles-Marie Widor, Paul Dukas và Vincent d'Indy. Trong khoảng thời gian 1917-1919, Milhaud trở thành tùy viên của Paul Claudel, một nhà thơ và nhà biên kịch nổi tiếng lúc đó, kiêm đại sứ của Pháp tại Rio de Janeiro, Brazil. Thời gian này, Milhaud phổ nhạc cho nhiều bài thơ và vở kịch của Claudel, kể cả vở ballet L'Homme et son désir.[2]

Trở về Paris, ông là thành viên của nhóm Les Six. Năm 1940, ông di tản sang Mỹ khi Pháp bị phát xít Đức chiếm đóng, trở thành giáo sư của Cao đẳng Mills, California. Năm 1947, trở về Pháp, là giáo sư của Nhạc viện Paris. Ông trở thành viện sĩ Viện Pháp quốc từ năm 1956[3].